Mercedes Classe R compie 20 anni: apparsa per la prima volta nel 2005, l'auto ha vissuto un'evoluzione nel corso degli anni. Inizialmente le motorizzazioni sono state il V6 a benzina da 3,5 litri da 272 Cv, il V6 turbodiesel da 3 litri e 224 Cv, ed il V8 5.0 da 306 Cv; in seguito dal 2008 la potenza del V8 da 5,5 litri della versione d'accesso 280 ha raggiunto i 388 Cv. Un altro cambiamento dell'auto è stato il V6 3.5 a gasolio da 265 Cv che consente uno scatto da 0 a 100 km/h in 7,6 secondi e una velocità massima di 235 km/h. Tra le versioni, anche il V6 3.5 Bluetech, turbodiesel dotato di un sistema di depurazione dei gas di scarico con AdBlue da 211 CV. Una delle versioni più potenti è la R 63 AMG con V8 6.2 da 510 Cv, che le permette di raggiungere i 100 km/h da ferma in 5 secondi e i 250 km/h massimi.
L'auto divenne popolare anche perché fu scelta dai Rolling Stones per il loro tour mondiale del 2006, in occasione del quale fu personalizzata dallo specialista Unique.